距离场在运动规划中则常用于地图建模和轨迹梯度优化。本文图解欧氏距离场EDT的算法原理，并基于双线性插值给出欧氏梯度场的公式推导，并给出ROSC++和Python的算法实现加深理解...

浏览 82 次 标签： 轨迹优化 | 图解欧氏距离场与梯度场算法(附ROS C++/Python实现)